山東岳達自動化裝備有限公司,是專注于工廠自動化、智能裝備的高新技術(shù)企業(yè)。
岳達自動化裝備有限公司與您分享
在系統(tǒng)運行的過程中,用單片機內(nèi)部的定時器產(chǎn)生周期為5ms的時間中斷,以便使采樣時間任務(wù)由就緒狀態(tài)進入運行狀態(tài),在采樣時間任務(wù)中,通過正交編碼計數(shù)器,經(jīng)過辨向
得到電機當前速度和位置,然后通過位置及速度閉環(huán)算法得到應該所要求輸出的控制量,即PWM占空比,經(jīng)過功率放大,以驅(qū)動電機。

山東岳達自動化裝備有限公司,是專注于工廠自動化、智能裝備的高新技術(shù)企業(yè)。
岳達自動化裝備有限公司與您分享
執(zhí)行部分是機械手上承擔抓(或吸)取物件的機構(gòu),由手指、傳力(或增力)機構(gòu)和動力裝置等組成。手指是手部中直接承擔抓(或吸)取物件的元件。
手指的抓取機能
助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)情況,決定了手指是的大小、形狀、個數(shù)、種類配置和動作,而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

山東岳達自動化裝備有限公司,是專注于工廠自動化、智能裝備的高新技術(shù)企業(yè)。
岳達自動化裝備有限公司與您分享典型表面與手指的接觸狀態(tài)
雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的,但是從抓取的角度來看,可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。
各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的,根據(jù)這時的接觸狀態(tài),即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機能進行分析和比較,以便從中選出合理的指形和手指個數(shù)。
