山東岳達自動化裝備有限公司,是專注于工廠自動化、智能裝備的高新技術企業(yè)。

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在系統(tǒng)運行的過程中，用單片機內部的定時器產(chǎn)生周期為5ms的時間中斷，以便使采樣時間任務由就緒狀態(tài)進入運行狀態(tài)，在采樣時間任務中，通過正交編碼計數(shù)器，經(jīng)過辨向

得到電機當前速度和位置，然后通過位置及速度閉環(huán)算法得到應該所要求輸出的控制量，即PWM占空比，經(jīng)過功率放大，以驅動電機。

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執(zhí)行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。

手指的抓取機能

助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數(shù)、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

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岳達自動化裝備有限公司與您分享典型表面與手指的接觸狀態(tài)

雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。

各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數(shù)。